ما می‌خوایم یه ربات آفرود چهارچرخ بسازیم که بتونه روی خاک، چمن و مسیرهای ناهموار حرکت کنه. فعلاً قراره کنترلش از طریق کامپیوتر باشه و بعداً قابلیت‌های هوشمندتری بهش اضافه کنیم.
برای شاسی، مدل PE-4WD-SQ کافه ربات رو انتخاب کردیم که چهار موتور گیربکس‌دار و چهار چرخ داره.
برای کنترل ربات از ESP32 استفاده میکنیم که از طریق Wi-Fi به کامپیوتر وصل می‌شه. دو تا درایور TB6612FNG هم داریم که قراره کنترل چهار موتور رو بر عهده بگیرن.
برای تشخیص فاصلهٔ موانع، از سنسور HC-SR04 استفاده میکنیم. همچنین سیم‌های جامپر و مقاومت‌های ۱ کیلو‌اهم و ۱٫۸ کیلو‌اهم رو برای اتصالات و تنظیم سطح ولتاژ سنسور داریم.
برای تأمین برق موتورهای شاسی، فعلاً چهار باتری قلمی شارژی Beston با ظرفیت ۲۰۰۰ میلی‌آمپرساعت در اختیار داریم. خود ESP32 هم می‌تونه هنگام اتصال به کامپیوتر از طریق USB برق بگیره.
در آینده می‌خوایم دوربین به ربات اضافه کنیم تا کامپیوتر بتونه تصویر رو تحلیل کنه و با کمک API هوش مصنوعی، قابلیت‌هایی مثل تشخیص موانع و تصمیم‌گیری هوشمند رو بهش اضافه کنیم.
مشکل اصلی فعلی ما اینه که هنوز نمی‌دونیم جریان موردنیاز موتورهای شاسی دقیقاً چقدره و آیا درایورهای TB6612FNG به‌راحتی از پسش برمیان یا نه. همچنین باید مطمئن بشیم باتری‌های فعلی برای حرکت مناسب ربات کافی هستن. می‌خوایم قبل از خرید نهایی این موارد رو مشخص کنیم تا قطعات نامناسب نخریم. اگه کسی اطلاعاتی داره ممنون میشم بهمون بگه
با سلام
ابتدا مواردی که دارید را محاسبه میکنیم که جلوتر براساس آن نتیجه بگیریم.
فرمودید که باتری قلمی شارژی پس فرض میکنم منظور شما باتری های نیکلی می باشد که 1.2 ولتی هستند.
پس اگر 4 عدد را سری کرده باشید به 4.8 ولت بر روی 2 آمپر میرسم که برابر هست با 10W انرژی
در مورد مصرف موتور ها نیز، موتور استفاده شده در این شاستی ها نیز مشابه همین موتور های زرد میباشد که در زیر لود حدودا 1 آمپر جریان کشی خواهند داشت. درایور انتخابی شما بد نمی باشد و برای این پروژه مناسب می باشد. میتوانید L9110 را نیز در نظر بگیرید. اگر ولتاژ باتری از سمت منبع داشتید گزینه L298N بهتری بود.
برای کنترل ESP از طریق گوشی به صورت بیسیم بر روی WIFi یا BT میتوانید از برنامه roboremo استفاده بنمایید.
برای سمت کامپیوتر نیز ساختار همین مورد را بررسی بنمایید پروتکل مناسبی برای ارتباط دارد و ساختار ساده ای را توضیح میدهد.
قرار دادن دوربین بر روی ربات چیز جذابی هست اما این موضوع را در نظر داشته باشید که تصویر برداری ESP-CAM خیلی زیاد نمی باشد و در زمان عکس بداری ربات ایست بکند و تصویر مناسبی بگیرد و برود پردازش بکند و در حرکت نیز کیفیت تصویر را باید پایین بیاورید که فریم های شما بیشتر بشود.
در زمینه مصرف برق باتری نیز فرض کنیم موتور ها 1 آمپر بکشن و خود ESP نیز در لود کامل 0.5 آمپر بکشد سر هم میشود 4.5 آمپر که باتری ها را به سرعت خالی می کند.
پس پیشنهاد بنده این می باشد که 2 یا 3 عدد باتری لیتومی را سری بنمایید تا ولتاژ 8 یا 12 ولت را تولید بنمایید سپس با BMS به درایور موتور بدهید که موتور ها نیز توان بالاتری داشته باشند که در شرایط خاکی و چمن گیر نکند و با قدرت بیشتری به جلو حرکت بکند.