سلام خسته نباشید
با این ماژول میشه شتاب ربات رو فهمید؟
و به عنوان مثال بگیم که وقتی ربات طبق شتابی که داره ۳۰ سانتی متر حرکت کرد بایستد؟
سلام وقت بخیر
بله میتونید مقدار شتاب رو اندازه گیری کنید در هر سه محور x,y,z حالا شما برای اندازه گیری مقدار مسافت طی شده توسط ربات باید از میانگین دیتای بردار شتاب در زمان های مختلف حرکت و نهایتا انجام عملیات ریاضی جذر میتونید به مقدار مسافت طی شده دست پیدا کنید.
این موضوع در گوشی های همراه مورد استفاده هم وجود داره ، طوری که یه سری اپلیکیشن ها میتونن تعداد قدم هایی رو که شما حرکت کردین بهتون اعلامک کنند و در نهایت مسافت طی شده رو به شما اعلام میکنن که با ترکیب دیتای سنسور شتاب با gps این کار رو دقیق تر انجام میدن اما خوب در محیط های بسته عملا gps قابل استفاده نیست و شما با همون شتاب سنج میتونید مقادیر رو اندازه گیری کنید.
یه نمونه کد هم براتون قرار میدم که دیتا ها رو بر روی OLED هم نمایش میده احتمالا میتونه براتون کاربردی باشه
#include <Wire.h> #include <SPI.h> #include <Adafruit_GFX.h> #include <Adafruit_SSD1306.h> #define SCREEN_WIDTH 128 // OLED display width, in pixels #define SCREEN_HEIGHT 64 // OLED display height, in pixels // Declaration for SSD1306 display connected using software SPI (default case): #define OLED_MOSI 9 #define OLED_CLK 10 #define OLED_DC 11 #define OLED_CS 12 #define OLED_RESET 8 Adafruit_SSD1306 display(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, OLED_MOSI, OLED_CLK, OLED_DC, OLED_RESET, OLED_CS);// ‘eeworldonlineblack-135x45’, 130x45px
const unsigned char epd_bitmap_eeworldonlineblack_135x45 PROGMEM = {
0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xfc, 0x1f, 0xff, 0xf8,
0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xfc, 0x1f, 0xff,
0xf8, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xfc, 0x1f,
0xff, 0xf8, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xfc,
0x1f, 0xff, 0xf8, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff,
0xfc, 0x1f, 0xff, 0xf8, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff,
0xff, 0xfc, 0x1f, 0xff, 0xf8, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff,
0xff, 0xff, 0xfc, 0x1f, 0xff, 0xf8, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff,
0xff, 0xff, 0xff, 0xfc, 0x1f, 0xff, 0xf8, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff,
0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xfc, 0x1f, 0xff, 0xf8, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff,
0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xfc, 0x1f, 0xff, 0xf8, 0x00, 0xe0, 0x00, 0x60, 0x00, 0x67, 0xf8,
0x1f, 0xc1, 0xf8, 0x00, 0x3f, 0x06, 0x0c, 0x1f, 0xe0, 0x18, 0x00, 0xe0, 0x00, 0x60, 0x00, 0x67,
0xf0, 0x1f, 0xc1, 0xe0, 0x00, 0x1f, 0x04, 0x0c, 0x1f, 0x80, 0x00, 0x00, 0xe0, 0x00, 0x60, 0x00,
0x47, 0xf0, 0x1f, 0xc1, 0xe0, 0x00, 0x0f, 0x00, 0x0c, 0x1f, 0x00, 0x00, 0x00, 0xe1, 0xff, 0xe1,
0xff, 0xc3, 0xf0, 0x1f, 0xc1, 0xc0, 0x00, 0x0f, 0x00, 0x0c, 0x1f, 0x00, 0x00, 0x00, 0xe3, 0xff,
0xe1, 0xff, 0xc3, 0xf0, 0x0f, 0xc3, 0xc0, 0x00, 0x07, 0x00, 0x0c, 0x1e, 0x00, 0x00, 0x00, 0xe3,
0xff, 0xe3, 0xff, 0xc3, 0xe0, 0x0f, 0x83, 0xc1, 0xfe, 0x07, 0x03, 0xfc, 0x1e, 0x07, 0xf0, 0x00,
0xc3, 0xff, 0xe3, 0xff, 0xc3, 0xe0, 0x0f, 0x83, 0xc1, 0xff, 0x07, 0x07, 0xfc, 0x1e, 0x0f, 0xf8,
0x00, 0xc3, 0xff, 0xc3, 0xff, 0xc3, 0xe1, 0x0f, 0x83, 0x83, 0xff, 0x07, 0x07, 0xfc, 0x1e, 0x0f,
0xf8, 0x00, 0xc3, 0xff, 0xc3, 0xff, 0xc1, 0xe1, 0x07, 0x87, 0x83, 0xff, 0x07, 0x07, 0xfc, 0x1e,
0x0f, 0xf8, 0x00, 0xc3, 0xff, 0xc3, 0xff, 0xc1, 0xe1, 0x07, 0x87, 0x83, 0xff, 0x07, 0x07, 0xfc,
0x1e, 0x0f, 0xf8, 0x00, 0xc0, 0x00, 0xc0, 0x00, 0xc1, 0xc1, 0x87, 0x07, 0x83, 0xff, 0x07, 0x07,
0xfc, 0x1e, 0x0f, 0xf8, 0x00, 0xc0, 0x00, 0xc0, 0x00, 0xe1, 0xc1, 0x87, 0x07, 0x83, 0xff, 0x07,
0x07, 0xfc, 0x1e, 0x0f, 0xf8, 0x00, 0xc0, 0x00, 0xc0, 0x00, 0xe0, 0xc3, 0x87, 0x07, 0x83, 0xff,
0x07, 0x07, 0xfc, 0x1e, 0x0f, 0xf8, 0x00, 0x80, 0x01, 0xc0, 0x01, 0xe0, 0xc3, 0x83, 0x0f, 0x83,
0xff, 0x07, 0x07, 0xfc, 0x1e, 0x0f, 0xf8, 0x00, 0x87, 0xff, 0x87, 0xff, 0xe0, 0xc3, 0xc3, 0x0f,
0x83, 0xff, 0x07, 0x07, 0xfc, 0x1e, 0x0f, 0xf8, 0x00, 0x87, 0xff, 0x87, 0xff, 0xf0, 0x83, 0xc2,
0x0f, 0x83, 0xff, 0x07, 0x07, 0xfc, 0x1e, 0x0f, 0xf8, 0x00, 0x87, 0xff, 0x87, 0xff, 0xf0, 0x87,
0xc2, 0x0f, 0x83, 0xff, 0x07, 0x07, 0xfc, 0x1e, 0x0f, 0xf8, 0x00, 0x8f, 0xff, 0x87, 0xff, 0xf0,
0x07, 0xc2, 0x1f, 0xc1, 0xff, 0x07, 0x07, 0xfc, 0x1e, 0x0f, 0xf8, 0x00, 0x8f, 0xff, 0x87, 0xff,
0xf0, 0x07, 0xc0, 0x1f, 0xc1, 0xfe, 0x07, 0x07, 0xfc, 0x1e, 0x07, 0xf0, 0x00, 0x8f, 0xff, 0x8f,
0xff, 0xf0, 0x07, 0xe0, 0x1f, 0xc0, 0x00, 0x07, 0x07, 0xfc, 0x1e, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x03,
0x80, 0x03, 0xf8, 0x0f, 0xe0, 0x1f, 0xc0, 0x00, 0x0f, 0x07, 0xfc, 0x1f, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x03, 0x80, 0x01, 0xf8, 0x0f, 0xe0, 0x1f, 0xe0, 0x00, 0x0f, 0x07, 0xfc, 0x1f, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x03, 0x00, 0x03, 0xf8, 0x0f, 0xe0, 0x3f, 0xf0, 0x00, 0x1f, 0x07, 0xfc, 0x1f, 0x80, 0x08,
0x00, 0x00, 0x03, 0x00, 0x03, 0xf8, 0x0f, 0xf0, 0x3f, 0xf8, 0x00, 0x7f, 0x07, 0xfc, 0x1f, 0xe0,
0x3c, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff,
0xff, 0xff, 0xc0, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff,
0xff, 0xff, 0xff, 0xc0, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x83, 0xff, 0x7d, 0xfe, 0x7f,
0xf7, 0xfb, 0xef, 0xf0, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x7d, 0xff, 0x3d, 0xfe,
0x7f, 0xf7, 0xf9, 0xef, 0xf7, 0xc0, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x7e, 0xff, 0x5d,
0xfe, 0x7f, 0xf7, 0xfa, 0xef, 0xf7, 0xc0, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xfe, 0xfe, 0xff,
0x4d, 0xfe, 0x7f, 0xf7, 0xfa, 0xef, 0xf3, 0xc0, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xfe, 0xfe,
0xff, 0x6d, 0xfe, 0x7f, 0xf7, 0xfb, 0x6f, 0xf0, 0x40, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xfe,
0xfe, 0xff, 0x75, 0xfe, 0x7f, 0xf7, 0xfb, 0xaf, 0xf7, 0xc0, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff,
0xff, 0x7e, 0xff, 0x71, 0xfe, 0x7f, 0xf7, 0xfb, 0x8f, 0xf7, 0xc0, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff,
0xff, 0xff, 0x3d, 0xff, 0x79, 0xfe, 0x7f, 0xf7, 0xfb, 0xcf, 0xf7, 0xc0, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff,
0xff, 0xff, 0xff, 0x83, 0xff, 0x7d, 0xff, 0x0f, 0xf7, 0xfb, 0xef, 0xf8, 0x00
};// Array of all bitmaps for convenience. (Total bytes used to store images in PROGMEM = 784)
const int epd_bitmap_allArray_LEN = 1;
const unsigned char* epd_bitmap_allArray[1] = {
epd_bitmap_eeworldonlineblack_135x45
};float xavg=0, yavg=0, zavg=0;
float xcur=0, ycur=0, zcur=0;
float xnxt=0, ynxt=0, znxt=0;
int steps = 0;void setup() {
ssd1306_init();
adxl345_init();
read_av_acc();
}void loop() {
for(int i = 0; i<50; i++){
Wire.beginTransmission(0x53);
Wire.write(0x32);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(0x53, 1);
byte x0 = Wire.read();Wire.beginTransmission(0x53);
Wire.write(0x33);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(0x53, 1);
byte x1 = Wire.read();
x1 = x1 & 0x03;uint16_t x = (x1 << 8) + x0;
int16_t xf = x;
if(xf > 511)
{
xf = xf - 1024;
}
float xa = xf * 0.004;
xcur = xcur + xa;Wire.beginTransmission(0x53);
Wire.write(0x34);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(0x53, 1);
byte y0 = Wire.read();Wire.beginTransmission(0x53);
Wire.write(0x35);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(0x53, 1);
byte y1 = Wire.read();
y1 = y1 & 0x03;uint16_t y = (y1 << 8) + y0;
int16_t yf = y;
if(yf > 511)
{
yf = yf - 1024;
}
float ya = yf * 0.004;
ycur = ycur + ya;Wire.beginTransmission(0x53);
Wire.write(0x36);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(0x53, 1);
byte z0 = Wire.read();Wire.beginTransmission(0x53);
Wire.write(0x37);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(0x53, 1);
byte z1 = Wire.read();
z1 = z1 & 0x03;uint16_t z = (z1 << 8) + z0;
int16_t zf = z;
if(zf > 511)
{
zf = zf - 1024;
}
float za = zf * 0.004;
zcur = zcur + za;
}
xcur = xcur/50;
ycur = ycur/50;
zcur = zcur/50;float acc = sqrt(((xcur - xavg) * (xcur - xavg)) +
((ycur - yavg) * (ycur - yavg)) +
((zcur - zavg) * (zcur - zavg)));
delay(250);//Next Acceleration
for(int i = 0; i<50; i++){
Wire.beginTransmission(0x53);
Wire.write(0x32);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(0x53, 1);
byte x0 = Wire.read();Wire.beginTransmission(0x53);
Wire.write(0x33);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(0x53, 1);
byte x1 = Wire.read();
x1 = x1 & 0x03;uint16_t x = (x1 << 8) + x0;
int16_t xf = x;
if(xf > 511)
{
xf = xf - 1024;
}
float xa = xf * 0.004;
xnxt = xnxt + xa;Wire.beginTransmission(0x53);
Wire.write(0x34);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(0x53, 1);
byte y0 = Wire.read();Wire.beginTransmission(0x53);
Wire.write(0x35);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(0x53, 1);
byte y1 = Wire.read();
y1 = y1 & 0x03;uint16_t y = (y1 << 8) + y0;
int16_t yf = y;
if(yf > 511)
{
yf = yf - 1024;
}
float ya = yf * 0.004;
ynxt = ynxt + ya;Wire.beginTransmission(0x53);
Wire.write(0x36);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(0x53, 1);
byte z0 = Wire.read();Wire.beginTransmission(0x53);
Wire.write(0x37);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(0x53, 1);
byte z1 = Wire.read();
z1 = z1 & 0x03;uint16_t z = (z1 << 8) + z0;
int16_t zf = z;
if(zf > 511)
{
zf = zf - 1024;
}
float za = zf * 0.004;
znxt = znxt + za;
}
xnxt = xnxt/50;
ynxt = ynxt/50;
znxt = znxt/50;float acc2 = sqrt(((xnxt - xavg) * (xnxt - xavg)) +
((ynxt - yavg) * (ynxt - yavg)) +
((znxt - zavg) * (znxt - zavg)));if (acc2-acc > 0.05)
{
steps = steps + 1;
}display.clearDisplay();
display.setTextSize(2);
display.setTextColor(SSD1306_WHITE);
display.setCursor(0, 0);
display.print("steps: ");
display.println(steps);
display.setTextColor(SSD1306_BLACK, SSD1306_WHITE); // Draw ‘inverse’ text
display.print("Distance: ");
display.print(steps*0.3048);
display.println(“M”);
display.display();
delay(400);
}void adxl345_init(){
Serial.begin(115200);
Wire.begin();Wire.beginTransmission(0x53);
Wire.write(0x2C);
Wire.write(0x08);
Wire.endTransmission();Wire.beginTransmission(0x53);
Wire.write(0x31);
Wire.write(0x08);
Wire.endTransmission();Wire.beginTransmission(0x53);
Wire.write(0x2D);
Wire.write(0x08);
Wire.endTransmission();}
void ssd1306_init(){
display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC);
display.display();
delay(1000);
display.clearDisplay();
display.drawBitmap(0, 0, epd_bitmap_eeworldonlineblack_135x45, 130, 45, WHITE);
display.display();
delay(1000);
display.clearDisplay();
display.setTextSize(2);
display.setTextColor(SSD1306_WHITE);
display.setCursor(0, 0);
display.println(“STEPS”);
display.println(“COUNTER”);
display.display();
delay(1000);
}float read_av_acc(){
for(int i = 0; i<50; i++){
Wire.beginTransmission(0x53);
Wire.write(0x32);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(0x53, 1);
byte x0 = Wire.read();Wire.beginTransmission(0x53);
Wire.write(0x33);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(0x53, 1);
byte x1 = Wire.read();
x1 = x1 & 0x03;uint16_t x = (x1 << 8) + x0;
int16_t xf = x;
if(xf > 511)
{
xf = xf - 1024;
}
float xa = xf * 0.004;
xavg = xavg + xa;Wire.beginTransmission(0x53);
Wire.write(0x34);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(0x53, 1);
byte y0 = Wire.read();Wire.beginTransmission(0x53);
Wire.write(0x35);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(0x53, 1);
byte y1 = Wire.read();
y1 = y1 & 0x03;uint16_t y = (y1 << 8) + y0;
int16_t yf = y;
if(yf > 511)
{
yf = yf - 1024;
}
float ya = yf * 0.004;
yavg = yavg + ya;Wire.beginTransmission(0x53);
Wire.write(0x36);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(0x53, 1);
byte z0 = Wire.read();Wire.beginTransmission(0x53);
Wire.write(0x37);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(0x53, 1);
byte z1 = Wire.read();
z1 = z1 & 0x03;
uint16_t z = (z1 << 8) + z0;
int16_t zf = z;
if(zf > 511)
{
zf = zf - 1024;
}
float za = zf * 0.004;
zavg = zavg + za;
}
xavg = xavg/50;
yavg = yavg/50;
zavg = zavg/50;
}
1 پسندیده