سلام لطفا بفرمایید برای محاسبه دقیق زاویه چرخش به چپ و راست یا همان محور Yaw کدام ژیروسکوپ مناسب هست؟
بنده از mpu 6050 به همراه کتابخانه هایی که ماژول را کالیبره می کنند استفاده کردم برای لحضاتی مقدار دقیقی برمی گرداند ولی بعد از گذشت چند ثانیه و چرخاندن ماژول در محورهای مختلف محور yaw زاویه دقیقی نمیدهد به نظر شما استفاده از ماژول GY 87 که دارای Magnetometer هست می تواند این مشکل را برطرف کند اگر جواب مثبت هست بفرمایید بین GY87 و mpu9250 کدام را پیشنهاد می کنید؟
سپاسگزارم
با سلام.
ژیرویکوپ، سنسور اندازه گیری سرعت زاویه ای است. که ما برای سنجش زاویه، از آن انتگرال میگیریم. مشکلی که در اینجا پیش می آید، خطای انباشه در مقدار به دست آمده است. فرض کنید ژیروسکوپ یک خطای بسیار ناچیزی داشته باشد. شما با انتگرال گرفتن از این مقدار، این خطا را با هم دارید جمع میکنید. از آنجا که هزاران بار در ثانیه این عمل انجام میشود.، به مرور زمان، مقدار اندازه گیری شده، از مقدار واقعی دور خواهد شد.
بنابراین، استفاده تنها از ژیروسکوپ، برای اندازه گیری زوایای Roll,Pitch و Yaw مناسب نیست. برای جبران این خطا، باید سنسوری استفاده کرد که مقدار خروجی آنها خود زوایا هستند. برای اندازه گیری Roll و Pitch، می توانید از شتابسنج کمک بگیرید. برای اندازه گیری Yaw نیز باید از قطب نما کمک بگیرید.
برای ادغام مقادیر اندازه گیری شده توسط ژیروسکوپ و قطب نما، می توانید از فیلتر کالمن استفاده کنید. از مثالهای قرار داده شده در کتابخانه نیز می توانید استفاده کنید.
همچنین از آموزش این لینک نیز می توانید کمک بگیرید.